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【优秀作品】基于STM32的智能小车

2018-12-5 09:52| 发布者: 果果| 查看: 398| 评论: 0

摘要: 可避障、可循迹的实验小车

基于STM32的智能小车的需求分析

1、项目范围:

   本次项目是可避障、可循迹的实验小车,通过硬件来控制小车。

                                           小车整体外形

2、功能实现:

   红外遥控控制方向

   避障模式

   循迹模式

3、总体设计

   3.1 功能实现流程

       第一步:智能小车可以用过代码控制实现前、后、左、右方向的行驶。

       第二步:添加红外模块,智能小车通过红外遥控的指挥实现方向的控制,壁障的控制。

       第三步:智能小车可以通过超声波模块实现在前进过程中,前方有障碍物时及时后退的情况。

       第四步:添加避障模块,智能小车可以前、左、右方向的避开障碍物。

       第五步:添加循迹模块,智能小车可以按照规定的路线行驶,并用红外遥控器控制循迹功能。

       第六部:添加测速码盘,方便对车轮速度的观测和控制。

 3.2 项目开发需求

     所有功能模块是淘宝店家、联航科技提供购买并使用。

4、项目开发

   4.1 开发过程中遇到的问题和解决方案:

      用很长的代码给电机赋值。后来了解到《CM3权威指南》里面的位带操作,可以类似51单片机一样的给寄存器赋值,这样就可以直接给

      直流电机赋值了。

      红外遥控NEC 解码的时候,引导码和指令码载波波形和01数值对应不上。多次计算。

      超声波计算距离的代码刚开始一点头绪都没有,知道数学中的距离的计算,但是就是换算不成超声波的计算。仔细分析超声波发送和接

      受数据的原理,百度查找方法,和老师沟通。

      避障模块返回值不灵敏。调节避障/循迹模块上面的灵敏度旋钮。

      循迹模块的摆放位置,灵敏度问题,返回值的处理,现在跑的时候是歪歪扭扭的循迹。如果是一条直的黑线,不能沿着直线行驶。

      刚开始对测速码盘转换成速就完全没有概念的。模块的理解和询问老师,有了解决办法,下面列出解决办法:

        * 定时一定的时间5ms

        * 判断测速码盘读回来的值,和上次的值进行比较,如果不相等,定义一个变量记录不相等的次数,表示轮子控制码盘从黑的走向白的

        了,左右原理是一样的。

        * 再将一定时间(100ms)上面记录次数的变量存在一数组里面,为了减少误差,将数组中的数进行求均值,均值就表示1ms内,黑色和

        白色的一共走过多少格,然后在乘以格子的宽度,就是速度,考虑到F103主控板只能计算整形,在运算的时候要类型转化,缺少精度,

        后面再加上0.5补齐四舍五入缺少的值,详见代码例程。        

   4.2 硬件需求

       智能小车底盘小车套件(四驱四轮)1套; 红外避障模块2块; HC-SR04 超声波测距模块及支架1-2套; 红外无线遥控套件1套;

       L298N 电机驱动板模块2块; 12V 3000MAH 容量锂电池1套; LM2596S DC-DC 可调降压模块1块; 测速码 6MM 槽宽 + H206;

       光电对射计数传感器模块2套; 30cm 长 杜邦线10根; 20cm 杜邦线5根; M3 螺丝 M3*8 平头十字小螺丝35个; M3 螺母35个;

       单排针 2.54mm 排针 1*40 2排; M3 铜柱 6+6 30个; M3铜柱 6+10 5个;

   4.3 详细设计

       4.3.1设计划分

        软件设计和硬件配置设计由霍炯宇完成。

       4.3.2模块划分

         中心控制模块

         电机驱动控制模块

         传感器控制模块

         可调降压模块

         超声波传感器模块

         红外避障模块

         红外循迹模块

       4.3.3软件要求

         代码健壮,可读,可维护,注释

         硬件要求:组装合理,动力足

   4.4 项目检测

       软件和硬件项目部分由霍炯宇检测。

   4.5 项目交付准备

      需求报告,设计报告,检测报告,《用户使用指南》

   4.6 项目鉴定和验收


鲜花

握手

雷人

路过

鸡蛋

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